📚四元数运动学笔记(2)💫

今天聊聊旋转向量、旋转矩阵与四元数之间的关系！它们是描述三维空间中物体旋转的核心工具。

首先，旋转向量是最直观的方式之一，用一个向量表示旋转轴，同时通过向量长度来表达旋转角度。简单来说，就是“往哪转”和“转多少”。旋转矩阵（Rotation Matrix）则是一个3×3的正交矩阵，用于精确计算旋转后的坐标变换，它的每一行或列都代表一组基向量在新坐标系下的投影。但缺点是维度较高，计算复杂度也相对较大。

而四元数（Quaternion），则是更高效的替代方案！它由一个标量和一个三维向量组成，能够避免万向节锁问题，并且在插值运算上表现优异。四元数和旋转矩阵之间可以互相转换，但在实际应用中，四元数因其简洁性和稳定性被广泛使用于图形学、机器人学等领域。

💡总结：三种方法各有优劣，选择时需结合具体需求！无论是游戏开发还是航天工程，掌握这些知识都能让你游刃有余哦～🚀

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